GarbageBot v0.4

Wie auf dem Bild zu sehen ist besitzt der Roboter nun 2 weitere LED's, die über denen liegen, welche ich bereits in meinem letzten Blogeintrag über den Bot beschrieben hatte.

Diese beiden neuen LED's können gemeinsam vom AVR-Controller ein-/ausgeschaltet werden und dienen als zusätzliche Lichtquelle um die Reflexionen auf Hindernissen zu erhöhen.

Sie werden jedoch nur bei Nacht oder dämmernden Lichtverhältnissen benötigt, da die Empfindlichkeit der ursprünglichen normalen, roten LED's leider nicht ausreichend hoch gewesen ist um auch bei Nacht sinnvolle Messintervalle realisieren zu können.

Diese normalen LED's wurden jedoch mittlerweile durch ultra-helle rote ersetzt, welche im Vergleich zu den Vorgängern eine viel höhere Empfindlichkeit ausweisen.

Die Firmware besitzt nun auch einen rudimentären Autopiloten und einen Programm-Modus in dem der GarbageBot über die IR Fernbedienung frei konfiguriert/gesteuert werden kann. Ist der Auto-Pilot aktiv, wird die Umgebung im Alleingang "erkundet". Da die Messungen der LED's jedoch noch nicht ganz fehlerfrei ist, sind Kollisionen quasi an der Tagesordnung...

GarbageBot v0.3

Kurzes Update zum GarbageBot... Die Firmware wurde überarbeitet und ist nun in der lage die neu angebrachten LED's als Sensoren abzufragen. Unter dem Link wird gezeigt wie man mittels Mikrocontroller, LED's als lichtempfindlichen Sensor (wie z.B einen Fotowiderstand) verwenden kann. Diese Technik bzw. diese Eigenschaft von LED's wird oft in Reaktivlichtern beim Geocaching verwendet.
Das ganze ist in meinem Roboter zwar noch nicht ganz ausgereift, aber mit ein paar weiteren Stunden Arbeit wird der kleine Roboter sicher irgendwann vor einer Wand anhalten, oder sogar einer Lichtquelle folgen...

Beim mechanischen Aufbau des GarbageBot hat sich auch etwas getan. Die Halterungen für die LED's sind dazu gekommen das Gestell ist insgesamt stabiler geworden. Die Hauptplatine ist nun abnehmbar, ohne den Lötkolben auspacken zu müssen. Was noch fehlt im Moment ist eine bessere "Bereifung" der Motorwellen und eine ISP-Schnittstelle für den µC.

Hier noch ein 2tes Bild von vorne.

Und ein Video im dunklen mit den neuen LED-Sensoren/Beleuchtung...

Garbage Bot

Dieses mal geht es um einen kleinen Roboter, der im Moment noch mehr einem ferngesteuertem Fahrzeug gleicht als einem autonomen Automaten. Es fehlen auch noch verschiedene Sensoren die eine autonome Fahrt durch das Wohnzimmer erst ermöglichen würden.
Der Grundstein dafür ist jedoch gesetzt. Der AVR-Controller erzeugt 2 Software-PWM-Signale um die Drehzahl der beiden Motoren unabhängig voneinander regeln zu können. RC5-Signale von handelsüblichen IR-Fernbedienungen werden empfangen, dekodiert und ausgewertet. Es ist hiermit möglich den Roboter mittels der Tasten 0-9 sowie die Ch+ und Ch- zu steuern.

Der Roboter besteht im Moment aus den folgenden Bauteilen:

• 2 Stück Lochrasterplatine
• ca. 40 cm 1,5 mm² Kupferdraht für das Gestell
• Einfacher Kippschalter
• 4-Adriges Flachbandkabel
• mehrere LED's
• Spannungsregler 7805
• 3x 100 µF Kondensatoren
• 1x 100 µF Elko
• 1x 4,7 µF Elko
• 3x 220 Ω Widerstände
• 16 MHz Quarz
• TSOP1738 Photo Modul
• 12V NiMH Akkupack

Das folgende Video zeigt den Roboter in Aktion...